Diseño y aplicación de control robusto difuso a un Quadrotor

Zusatztext

En este trabajo de investigación, se propone el diseño y aplicación de algoritmos de control, basados en una técnica conocida como multimodelos (representación Takagi-Sugeno), con el propósito de estabilizar un Quadrotor. Después de presentar el modelo no lineal del vehículo, realizamos un modelo difuso Takagi-Sugeno (multimodelo) para el Quadrotor, posteriormente se realiza una síntesis de controladores difusos T-S. El controlador T-S es diseñado considerando que las variables de pertenencia son medibles y las condiciones de estabilidad están dadas en términos de inecuaciones matriciales lineales (LMI). Presentamos las simulaciones y pruebas en tiempo real usando una plataforma experimental, donde el algoritmo de control por retroalimentación de estado difuso es desarrollado en un microcontrolador para estabilizar el vehículo.

Autorenportrait

Fernando Torres Garcia 2013 - 2016: MASTER MIEE- Máster en Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Universidad Autónoma de Tamaulipas- Rodhe;2007-2011: INGENIERO ELECTRÓNICO, Instituto Tecnológico de Reynosa (ITR); ESTANCIA DE INVESTIGACIÓN, Septiembre de 2014 a Noviembre de 2014 y Abril de 2015 a Julio de 2015. Université de Picardie Jules Verne-M.

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